無人機(jī)安全飛行注意事項(xiàng)

無人機(jī)自動(dòng)返航

自動(dòng)返航的方式分三種情況，分別是“智能返航”、“智能低電量返航”以及“失控返航”。

無人機(jī)如果成功記錄了返航點(diǎn)并且在GPS信號(hào)良好的情況下，當(dāng)我們開啟了智能返航、無人機(jī)低電量觸發(fā)智能低電量返航、遙控器與無人機(jī)之間失去通訊信號(hào)觸發(fā)失控返航時(shí)，無人機(jī)將自動(dòng)返回“返航點(diǎn)”并降落。

要確保無人機(jī)當(dāng)前所在位置能夠安全降落才可以設(shè)置和刷新返航點(diǎn)，如果無人機(jī)在障礙物、雪地或水面上空，一定不要重新設(shè)置“返航點(diǎn)”切記。

1. 返航的目的地是返航點(diǎn)：返航點(diǎn)定義為每次開起飛的時(shí)候，第 一次獲取到的GNSS位置點(diǎn)。返航點(diǎn)不等于起飛點(diǎn)。

2. 返航路徑有兩種方式：設(shè)定高度（返航高度）和最 佳路徑

3. 返航點(diǎn)返航是基于GNSS信號(hào)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)返航，沒有GNSS信號(hào)不能實(shí)現(xiàn)自動(dòng)返航，比如室內(nèi)環(huán)境或者城市峽谷場(chǎng)景等GNSS失效情況，都不支持自動(dòng)返航。

4. 手動(dòng)更新返航點(diǎn)-可選擇遙控器和飛機(jī)的當(dāng)前位置作為返航點(diǎn)。需要注意-由于在地面，遙控器的GNSS的受環(huán)境周邊環(huán)境影響，一般誤差都很大，不建議采用遙控器當(dāng)前位置作為返航點(diǎn)，建議可視后采用定點(diǎn)降落，或者手動(dòng)降落。

5. 設(shè)定高度返航：對(duì)著返航點(diǎn)直飛。臨頂時(shí)自動(dòng)旋回到起飛方向（姿態(tài)調(diào)整），再垂直下降。

6. 最 佳路徑返航：利用視頻及避障技術(shù)、GNSS坐標(biāo)實(shí)現(xiàn)自主規(guī)劃路勁返航飛行。白天光線好的情況支持自動(dòng)規(guī)劃路徑，利用視頻和繞行避障實(shí)現(xiàn)自主飛行，不可以更改路徑。

7. 晚上或者清晨、傍晚光線不足的情況，不支持最 佳路徑，強(qiáng)制設(shè)定高度飛行（默認(rèn)100米，建議設(shè)定200米）

8. 由于本身無人機(jī)避障的缺陷，最 佳路線有危險(xiǎn)的，電線玻璃幕墻都會(huì)造成炸機(jī)

無人機(jī)精準(zhǔn)降落

具體的降落過程可以分為以下幾個(gè)步驟： 

1. 飛行器進(jìn)入降落模式，將螺旋槳轉(zhuǎn)速減緩，控制飛行器的高度逐漸降低。

2. 調(diào)整飛行器的仰俯角度和橫滾角度，控制飛行器的姿態(tài)，使其垂直于地面降 落。

3.在降落前，先預(yù)判地面狀況，選擇合適的著陸點(diǎn)。然后逐漸降低高度并減小速 度，直到飛行器與地面接觸。

4. 一旦飛行器著陸，通過瞬間反向調(diào)整飛行器螺旋槳轉(zhuǎn)速和傾斜角度，以避免 飛行器反彈或失控。

?大疆無人機(jī)的精準(zhǔn)降落原理主要依賴于RTK定位系統(tǒng)和視覺標(biāo)識(shí)識(shí)別功能，同時(shí)結(jié)合停機(jī)坪的設(shè)計(jì)來提高降落成功率。

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大疆無人機(jī)通過RTK（實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)定位技術(shù)）定位系統(tǒng)和視覺標(biāo)識(shí)識(shí)別功能，能夠精 確定位機(jī)場(chǎng)位置。此外，停機(jī)坪采用全新滑動(dòng)式斜坡歸中設(shè)計(jì)，進(jìn)一步提高了飛行器降落成功率?。

在降落過程中，大疆無人機(jī)具備降落保護(hù)功能，該功能在特定條件下生效，以確保安全降落。例如，當(dāng)飛行器檢測(cè)到不適合降落的地面條件（如下方為不平整地面或水面）時(shí)，會(huì)懸停等待用戶操作。若飛行器自主觸發(fā)返航或降落，為保證安全，飛行器會(huì)懸停在離地2米的高度，并提示用戶是否需要繼續(xù)降落。

在自動(dòng)返航過程中，飛行器會(huì)匹配地形特征，修正降落位置，實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)降落?。

綜上所述，大疆無人機(jī)的精準(zhǔn)降落不僅依賴于先進(jìn)的定位技術(shù)和視覺識(shí)別功能，還通過停機(jī)坪的設(shè)計(jì)和降落保護(hù)功能的實(shí)施，確保了降落的準(zhǔn)確性和安全性。

基于視頻畫面（控制攝像頭朝下）的輔助線，選擇目標(biāo)點(diǎn)精準(zhǔn)降落

基于自動(dòng)返航的精準(zhǔn)降落

n降落保護(hù)

當(dāng)飛行器降落時(shí)，降落保護(hù)功能生效。

1. 若飛行器降落保護(hù)功能正常且檢測(cè)到地面可降落時(shí)，飛行器將直接降落；

2. 若飛行器降落保護(hù)功能正常，但檢測(cè)結(jié)果為不適合降落時(shí)（例如下方為不平整地面或水面），則飛行器懸停，等待用戶操作；

3. 若飛行器降落保護(hù)功能不正常，則下降到離地面 0.5 m 時(shí)，提示用戶是否需要繼續(xù)降落。點(diǎn)擊確認(rèn)或下拉油門持續(xù) 1 s 后，飛行器降落。

飛行器降落過程中避障功能將關(guān)閉

n精準(zhǔn)降落

飛行器在自動(dòng)返航的過程中，當(dāng)?shù)竭_(dá)返航點(diǎn)上方后開始匹配地形特征，一旦匹配成功則開始修正降落位置，使飛行器能夠精準(zhǔn)地回到起飛點(diǎn)。

精準(zhǔn)降落過程中降落保護(hù)同時(shí)生效。

飛行器僅在滿足以下條件的情況下可實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)降落：

a) 飛行器僅在起飛時(shí)記錄返航點(diǎn)，飛行過程中未刷新返航點(diǎn)

b) 飛行器起飛方式為垂直起飛，且起飛高度超過 7 m

c) 地面環(huán)境未發(fā)生動(dòng)態(tài)變化

d) 地面環(huán)境紋理不是太少（例如雪地）

e) 光線不是特別暗（例如晚上）或強(qiáng)光照射

自動(dòng)返航和精準(zhǔn)降落有些不同，自動(dòng)返航是基于返航點(diǎn)（GNSS+姿態(tài)）返航飛行，返航飛行的最后動(dòng)作階段是精準(zhǔn)降落，精準(zhǔn)降落一般基于下視雙目攝像機(jī)的圖片和GNSS位置融合降落。

垂直起飛10米后飛行，降落地圖片辨識(shí)度效果會(huì)好一些，自動(dòng)返航后的精準(zhǔn)降落的精度要高

精準(zhǔn)降落是自動(dòng)返航的最后階段，基于起飛點(diǎn)的圖片修正降落點(diǎn)。起飛點(diǎn)GNSS信號(hào)差，也無法實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)降落。GNSS的精度在3-5米，精準(zhǔn)降落可以提升精度到分米級(jí)。

精準(zhǔn)降落依賴下視雙目攝像機(jī)，在光線不好的環(huán)境，使用不佳

避障及避障失效 

手動(dòng)無人機(jī)避障措施：自動(dòng)繞行或者懸停（剎停），相比剎停繞行模式不跟手，有延后。

基于可見光實(shí)現(xiàn)，在光線不足的環(huán)境，無法使用

細(xì)小的樹枝、路牌（和藍(lán)天融合導(dǎo)致視頻錯(cuò)誤識(shí)別）、路燈（天空顏色接近導(dǎo)致視頻錯(cuò)誤識(shí)別）、玻璃面（反射圖像、透射無法識(shí)別等導(dǎo)致視頻錯(cuò)誤識(shí)別）、電線、兩個(gè)類似障礙物位置前后

普通模式&運(yùn)動(dòng)模式（關(guān)閉避障功能）

運(yùn)動(dòng)模式關(guān)閉的避障是前后左右的避障功能，向下的紅外TOF傳感器并不關(guān)閉，紅外TOF測(cè)量地面高度，同時(shí)具備避障功能、根據(jù)地面高度實(shí)現(xiàn)減速降落功能。

視頻定位及避障：選擇關(guān)閉后，飛機(jī)只能依靠GNSS定位保持懸停，全向避障功能失效，飛機(jī)下落到地面附近不會(huì)主動(dòng)減速。

智能跟隨：避障功能固定為繞行

無人機(jī)所使用的飛行模式主要是三種：P智能飛行；S運(yùn)動(dòng)模式；A姿態(tài)模式

P智能飛行：飛行過程中所有輔助飛行設(shè)備全部處于工作狀態(tài)（GPS輔助懸停、地面識(shí)別、超聲波定高、視覺避障等），飛行速度有所限制以保證動(dòng)力輸出有足夠冗余保持姿態(tài)穩(wěn)定，同時(shí)云臺(tái)會(huì)被給予一個(gè)相對(duì)穩(wěn)定的載機(jī)環(huán)境（通常情況下，在P模式下的機(jī)體傾斜均可被云臺(tái)補(bǔ)償）。需要注意的是，擁有視覺避障系統(tǒng)的無人機(jī)可以在設(shè)置中調(diào)整是否開啟避障，所以并不是開啟了P模式就一定有避障。

對(duì)于新飛手來說，P模式會(huì)是主要是用的模式，并且安全系數(shù)相對(duì)較高（輔助飛行系統(tǒng)全部開啟）

S運(yùn)動(dòng)模式：概括來說，S模式下無人機(jī)的機(jī)動(dòng)能力通過增大無人機(jī)最 大傾角獲得增強(qiáng)，輔助飛行系統(tǒng)大部分保持開啟，不包括視覺避障。同時(shí)在這個(gè)模式下無人機(jī)的最 大速度和加/減速距離均有大幅度增加，同時(shí)飛行器對(duì)遙控器上任何操作的反饋會(huì)更加靈敏。例子：在P和S模式下向前微微推桿無人機(jī)所反饋的速度會(huì)有所不同。

A姿態(tài)模式：即所有飛行輔助系統(tǒng)全部關(guān)閉，完全手動(dòng)飛行的模式。例子：在P和S模式下，飛行器會(huì)自行保持在空中的懸停狀態(tài)，同時(shí)會(huì)自動(dòng)補(bǔ)償風(fēng)速等干擾因素對(duì)無人機(jī)位置造成的便宜，但是在A模式下，無人機(jī)不會(huì)對(duì)外圍環(huán)境的任何改變做出主動(dòng)反饋，風(fēng)來了就會(huì)被吹跑。除此以外，即使在無風(fēng)的情況下，無人機(jī)由于GPS模塊的關(guān)閉，也有可能由于IMU誤差發(fā)生位置的偏移。同時(shí)還有一個(gè)特點(diǎn)：在P和S模式下，偏航桿回中的過程中無人機(jī)會(huì)主動(dòng)減速，而姿態(tài)模式中偏航桿回中只會(huì)讓無人機(jī)的姿態(tài)回中，并不會(huì)主動(dòng)補(bǔ)償消除已有的速度。相對(duì)來說無人機(jī)在A模式下的操控會(huì)更加困難一些，需要飛手將更多注意力投入在飛行中。

NOTICE:當(dāng)無人機(jī)在無法正常接收GPS信號(hào)的情況下，將會(huì)自動(dòng)從P/S飛行模式切換到姿態(tài)模式

電池安全

確保電池安裝到位、電池保溫以及預(yù)熱

起飛前請(qǐng)將電池溫度加熱至20℃左右，當(dāng)電池工作溫度低于20℃的時(shí)候，電池會(huì)出現(xiàn)電壓過低等危險(xiǎn)情況，甚至在極端情況下會(huì)導(dǎo)致無人機(jī)自動(dòng)關(guān)機(jī)等情況。

通常情況下在飛行過程中由于電池放電的同時(shí)會(huì)散發(fā)大量的熱量，因此飛行過程中不必過度擔(dān)心電池溫度。如果在極度寒冷的環(huán)境下（-10℃）飛行，請(qǐng)?jiān)陲w行中時(shí)刻注意電池電壓以及電池容量。