甘孜室內(nèi)定位的出路-2B室內(nèi)定位技術(shù)路線探討

n  2B室內(nèi)定位場景應(yīng)用比較復(fù)雜，分成人、車、物；

1.    安全生產(chǎn)管理角度出發(fā)人員實(shí)時(shí)位置管理

2.    依據(jù)位置信息，服務(wù)人員以及車輛活動(dòng)，類似導(dǎo)航和路徑規(guī)劃

3.    對(duì)車輛在區(qū)域行駛、停放實(shí)現(xiàn)空間位置管理

4.    對(duì)工具類共享設(shè)備實(shí)現(xiàn)區(qū)域位置管理

5.    對(duì)周轉(zhuǎn)物流設(shè)備實(shí)現(xiàn)區(qū)域的位置管理

6.    對(duì)于傳統(tǒng)流通性物資管理

n  人：坐標(biāo)定位+場景定位

坐標(biāo)定位：實(shí)時(shí)解算目標(biāo)物理坐標(biāo)，實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)軌跡和導(dǎo)航等應(yīng)用，體驗(yàn)感強(qiáng)。最常用的技術(shù)路線就是基于TDOA的三角定位。

三角定位最為成功的應(yīng)用場景就是基于GNSS的室外目標(biāo)定位，采用反向TDOA技術(shù)實(shí)現(xiàn)位置解算，服務(wù)于軍工、航空、車載導(dǎo)航等領(lǐng)域。

三角定位是最成功也應(yīng)用最廣泛的定位技術(shù)，但是在室內(nèi)空間或者有高層建筑或山區(qū)環(huán)境，遮擋了衛(wèi)星信號(hào)會(huì)導(dǎo)致三角定位失效。室內(nèi)空間或者復(fù)雜的工業(yè)環(huán)境，三角定位其實(shí)是沒有辦法落地。只有在沒有什么遮擋的空間環(huán)境，才可以采用三角定位技術(shù)，一味的采用三角定位去實(shí)現(xiàn)室內(nèi)定位或智慧工廠人員定位，勢必會(huì)嘗到苦頭。

三角定位本質(zhì)是通過一個(gè)公式計(jì)算出坐標(biāo)結(jié)果，就算再好的輸入信號(hào)預(yù)處理（卡爾曼濾波、插值等），對(duì)于實(shí)際環(huán)境的干擾，實(shí)際效果也收效甚微。在無線應(yīng)用的真實(shí)環(huán)境，三角定位很難有落地性可言。室內(nèi)定位或區(qū)域定位有希望的技術(shù)路線應(yīng)該是多源融合的模糊匹配，或是基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)深度學(xué)習(xí)判斷的技術(shù)路線，只有這些技術(shù)路線才能具備魯棒性和抗干擾能力，才能提供相對(duì)穩(wěn)定的位置定位結(jié)果。

三角定位只適用良好的環(huán)境，室內(nèi)定位要慎用三角定位技術(shù)路線：微文為啥慎談坐標(biāo)定位？為啥要定位算法內(nèi)置定位基站？

基于UWB或BLE信號(hào)的場景定位是2B室內(nèi)或區(qū)域空間位置管理的技術(shù)出路：場景定位而非坐標(biāo)定位Site Location not Position Location

n  車：同人、定位技術(shù)+IMU、車還需要考慮室外GNSS

車輛定位有類似人員定位需求-只需要固定區(qū)域內(nèi)的定位，類似工廠內(nèi)部叉車定位，可以采用和人員定位同樣的技術(shù)路線，在這類場景也有叉車防碰撞的需求，解決叉車之間以及叉車和人之間的安全距離；這類場景應(yīng)用也只有UWB技術(shù)適合。

車輛不同于人員，車輛有停放（停車場/停車位）、運(yùn)貨/卸貨（指定位置：裝貨位/卸貨位）的定位場景管理需求。BLE和RFID不太好解決這類場景，只有采用基于UWB信號(hào)的PDOA/一維或者精細(xì)網(wǎng)格化定位解決方案。

也有需要車輛路徑導(dǎo)航需求，這需要反向TDOA支持，定位解算在tag側(cè)實(shí)現(xiàn)，反向TDOA一個(gè)問題就是沒有待機(jī)的說法，功耗比較大，需要采用車載供電；另外一個(gè)問題就是三角坐標(biāo)定位收到環(huán)境干擾大，定位不穩(wěn)定，還需要融合IMU、車輛PDR以及路網(wǎng)數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)混合定位達(dá)到抗擾動(dòng)性目的；這類場景應(yīng)用只有UWB技術(shù)適合，當(dāng)然這個(gè)也是技術(shù)挑戰(zhàn)最難的，畢竟要融合很多定位技術(shù)，能做好的不多。

對(duì)于物流類車輛，需要考慮基于GNSS的室外的全域定位；需要采用GNSS+UWB實(shí)現(xiàn)室內(nèi)外混合定位；

n  物：BlE　Beacon/AOA、RFID　、RFID＋BLE/UWB

物的定位需求最多，但是由于物體的大小、介質(zhì)以及價(jià)值各不相同，場景也各式各樣，物資定位也是最難做的。物資分為流動(dòng)性物資、物流周轉(zhuǎn)性物資、以及類似儀器儀表等共享類物資。

流動(dòng)性物資最常見也是應(yīng)用最普遍的就是RAIN RFID-無源、成本極低，已經(jīng)被大量物資管理中。RAIN RFID的缺陷就是信號(hào)覆蓋距離近（一般就3-5米），在一些通道門可以采用，但是大空間范圍的定位就望塵莫及了。但是由于其Tag價(jià)格極低的優(yōu)勢，還是物資定位最優(yōu)選擇。

為了實(shí)現(xiàn)大空間的物資定位，就出現(xiàn)了流動(dòng)性物資 RAIN RFID + 物流周轉(zhuǎn)性物資BLE/UWB定位相結(jié)合的解決方案。物資RAIN RFID+周轉(zhuǎn)貨架、盛具或者周轉(zhuǎn)叉車室內(nèi)定位相結(jié)合的技術(shù)路線。物資本身通過RAIN RFID實(shí)現(xiàn)物資的獨(dú)一的標(biāo)識(shí)，周轉(zhuǎn)貨架、盛具或者周轉(zhuǎn)叉車等部署RAIN RFID讀寫器實(shí)時(shí)讀取存在物資的信息，周轉(zhuǎn)貨架、盛具或者周轉(zhuǎn)叉車采用BLE AOA或UWB實(shí)現(xiàn)室內(nèi)的定位。多數(shù)物流周轉(zhuǎn)性物資的定位只需要做到作業(yè)面的精細(xì)網(wǎng)格化定位就可以滿足，無需坐標(biāo)定位。

共享類物資的定位只需要區(qū)域存在性檢測就可以了，需求目標(biāo)的成本低、功耗低。室內(nèi)環(huán)境可以采用BLE Beacon或 BLE AOA以及RFID定位技術(shù)。如果對(duì)于區(qū)域精度要求高，BLE AOA不適合的場景，可以考慮UWB。但是由于UWB功耗大、成本高，一般用戶很難接受。