關(guān)于下行/反向TDOA

定位標(biāo)簽發(fā)送信號(hào)，基站接收信號(hào)，并采用后臺(tái)計(jì)算位置的方式，稱之為上行TDOA，也被稱為追蹤模式，有點(diǎn)類似于北斗一代模式，好處是標(biāo)簽比較省電，但是系統(tǒng)容量會(huì)存在一個(gè)上限，不適用于現(xiàn)場(chǎng)需要無延時(shí)做出控制的相關(guān)應(yīng)用。

下行TDOA

這種工作方式和GPS類似，所以又叫室內(nèi)GPS。定位基站發(fā)送定位信號(hào)，定位標(biāo)簽接收定位信號(hào)并進(jìn)行位置坐標(biāo)計(jì)算。下行TDOA的優(yōu)勢(shì)是，基站的功耗較低，系統(tǒng)容量無限大的，終端獲取位置信息的延時(shí)也很小。

下行TDOA又稱為反向TDOA，被動(dòng)式TDOA，OTDOA

反向TDOA的優(yōu)劣勢(shì)

   優(yōu)勢(shì)：

§  標(biāo)簽端直接輸出定位結(jié)果，定位的實(shí)時(shí)性更高；

§  理論上網(wǎng)絡(luò)可支持無限容量的標(biāo)簽同時(shí)進(jìn)行定位；

劣勢(shì)：

§  為防止基站廣播定位消息發(fā)生沖突，必須采用較復(fù)雜的時(shí)間分片機(jī)制，使得系統(tǒng)復(fù)雜度很高；

§  標(biāo)簽端持續(xù)監(jiān)聽基站定位消息，使得能量消耗較高，功耗是上行TDOA的十倍以上；

§  所有的基站都必須時(shí)間同步，使得系統(tǒng)的復(fù)雜度和成本較高；

§  如果標(biāo)簽僅接收基站定位消息而不發(fā)送消息，定位網(wǎng)絡(luò)無法監(jiān)測(cè)網(wǎng)絡(luò)內(nèi)存在的標(biāo)簽；

適合：
- 工廠、園區(qū)等地方的AMR(自主移動(dòng)機(jī)器人)導(dǎo)航；
- 大型公共場(chǎng)所如商場(chǎng)、會(huì)展廳、博物館、醫(yī)院、停車場(chǎng)等地的導(dǎo)引；
- 大規(guī)模機(jī)器群體（如無人機(jī)隊(duì)，倉儲(chǔ)物流搬運(yùn)機(jī)器群等）協(xié)作調(diào)度指引；
- 大規(guī)模多人在線的VR應(yīng)用與游戲等；