TDOA 算法
? Taylor Series Expansion Least Squares Iterative Algorithm-泰勒級數展開最小二乘迭代算法
? Two-Stage Weighted Least Squares Algorithm-兩階段加權最小二乘算法
使用射頻 (RF) 信號定位
射頻 (RF) 系統(tǒng)使用發(fā)射器相對于接收器的距離或發(fā)射器相對于接收器的角度（方向）來計算位置。交叉引用多個接收器的測量結果以確定位置 使用 RF 信號的屬性來確定發(fā)射器相對于接收器的距離有多種不同的方法 射頻信號從發(fā)射器到達接收器的角度可以單維或多維測量 只有發(fā)射器和接收器之間的直接路徑信號才能提供可靠的測量基礎 通過超寬帶 (UWB) Ubisense Dimension4 UWB在同一系統(tǒng)中測量 2 軸到達角 (AoA)和到達時間差 (TDoA) 方面具有獨特性 位置測量數量明顯多于任何其他 UWB RTLS l 更加準確和精 確的位置數據 l 與同類系統(tǒng)相比，3D 定位所需的傳感器更少 標簽發(fā)射器不需要 2 路測量 l 標簽電池壽命長達 15 年 l 可使用大量標簽而不會產生干擾 具有邊緣數據處理功能的復雜傳感器設計 l 能夠擴展到 1000 個標簽 l 實際系統(tǒng)部署了 2000 多個傳感器 Laboratory Test 在實際設置 RTLS 進行現場測試之前建筑工地，進行了實驗室測試評估其在良好幾何條件下的性能和環(huán)境條件。八個傳感器設立于電子設備測試實驗室。二次定位設置了單元格，每個單元格有一個矩形由四個傳感器組成的區(qū)域，覆蓋整個區(qū)域定位面積約11 m*7 m，局部定義了坐標系。需要注意的是在這么小的區(qū)域內，只有一個區(qū)域就足夠了提供實際的定位服務 這樣的網絡設計是為了測試當標簽被標記時系統(tǒng)的性能從一個區(qū)域穿越到另一個區(qū)域。傳感器是通過 LAN 路由器進行通信，每個傳感器被分配一個具有唯 一 MAC 地址的 IP，并與其他傳感器高質量同步正時電纜連接 系統(tǒng)標定后 Field test in underground construction site 地下鐵路線所在場進行了測試 四個傳感器放置在安全裝置的側面長約30m的走道測試區(qū)域如圖8所示 具有類似幾何條件的香港是尋求對該系統(tǒng)的進一步測試 大型建筑 Paul Y Construction 的支持香港的建筑公司，合適的教學酒店工地內區(qū)域香港理工大學位于距離大學校園約100m用于將傳感器永 久安裝在鋼樁上 標簽固定在 0.7 m 的恒定高度 如圖 13 中的圖表所示 Conclusions 采用Ubisense UWB-AoA用于地下資源管理的 RTLS已對鐵路建設工地進行了勘察已測試
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如何測量距離
如何測量角度
室內定位的挑戰(zhàn)
使用超寬帶 (UWB) 進行室內定位
并非所有超寬帶 (UWB) 系統(tǒng)都是相同的
Ubisense Dimension4 超寬帶
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