樂山大疆無人機(jī)M350 RTK（一）

MATRICETM 350 RTK（以下簡(jiǎn)稱“M350 RTK”）集成了大疆先進(jìn)的飛行控制系統(tǒng)、六向視覺系統(tǒng)、紅外傳感系統(tǒng)和夜視FPV飛行攝像機(jī)，實(shí)現(xiàn)了飛行過程中的六向定位和避障，并與大疆和全向避障雷達(dá)兼容。

M350 RTK適用于多個(gè)DGC 2.0接口云臺(tái)相機(jī)，最多可同時(shí)支持三個(gè)獨(dú)立的云臺(tái)。配備多個(gè)SDK擴(kuò)展端口，可以滿足不同的擴(kuò)展功能。機(jī)身配備了夜燈，以在夜間識(shí)別飛機(jī)，并配備了輔助燈，以協(xié)助視覺系統(tǒng)在夜間或低光條件下定位。新的雙電池系統(tǒng)提高了飛行安全系數(shù)，空載時(shí)的最 大飛行時(shí)間約為55分鐘。

M350 RTK采用ZENMUSETM L1/L2/P1，可實(shí)現(xiàn)高精度測(cè)繪，Zenmuse H20/H30系列可實(shí)現(xiàn)智能功能。

M350 RTK飛機(jī)采用大疆領(lǐng)先的飛行控制系統(tǒng)和傳感器系統(tǒng)，均采用冗余設(shè)計(jì)，最 大限度地確保飛行安全；機(jī)器臂到位檢測(cè)裝置可以增強(qiáng)起飛保護(hù)；夜視FPV飛行攝像頭使夜間飛行更安全；六向視覺系統(tǒng)和紅外感知系統(tǒng)可以有效地感知和避開障礙物；

內(nèi)置RTK模塊，可實(shí)現(xiàn)厘米級(jí)高精度、精 確定位；內(nèi)置大疆AirSense可以實(shí)時(shí)監(jiān)控和提示周圍的飛機(jī)，確保飛機(jī)的安全。支持4G增強(qiáng)型圖像傳輸，配合O3圖像傳輸，使圖像傳輸更加穩(wěn)定，即使在復(fù)雜環(huán)境下飛行仍能保持信號(hào)連接。

智能功能：精 確的重新拍攝適用于精細(xì)的檢查場(chǎng)景。在飛行中拍攝特定目標(biāo)的照片后，可以將其保存為路線任務(wù)。通過基于圖像識(shí)別的智能算法，可以在每個(gè)任務(wù)中始終拍攝目標(biāo)對(duì)象。該位置使用戶能夠立即標(biāo)記固定目標(biāo)并共享坐標(biāo)位置。

高精度測(cè)繪支持導(dǎo)航點(diǎn)飛行、地圖構(gòu)建航空攝影、傾斜攝影、導(dǎo)航帶飛行等航線任務(wù)，實(shí)現(xiàn)高精度、高效的測(cè)繪作業(yè)。多承載能力：支持上吊籃頭、下單吊籃頭，下雙吊籃頭和上下吊籃頭的組合使用，可滿足不同領(lǐng)域的使用需求。

E-Port接口可以大大縮短負(fù)載的開發(fā)周期，并且還具有多個(gè)擴(kuò)展端口以滿足不同的擴(kuò)展功能。

M350 RTK配備六向視覺系統(tǒng)和六向紅外傳感系統(tǒng)，為飛機(jī)提供定位和環(huán)境傳感功能。視覺系統(tǒng)通過視覺圖像感測(cè)障礙物并測(cè)量距離，以獲得有關(guān)飛機(jī)的位置信息。它們位于飛機(jī)機(jī)身的前部、后部、左側(cè)、右側(cè)、頂部和底部，每個(gè)都由兩個(gè)攝像頭組成。紅外傳感系統(tǒng)可以通過紅外測(cè)距判斷障礙物的距離，還可以提供飛機(jī)的地面高度參考，并通過視覺系統(tǒng)的視覺計(jì)算飛機(jī)的位置信息。

下位紅外傳感系統(tǒng)主要用于定位和起降，前、后、左、右、上紅外傳感系統(tǒng)則主要用于避障。

視覺避障功能適用于良好的照明環(huán)境，飛行路線中遇到的前方障礙物不應(yīng)特別稀疏。此外，由于慣性關(guān)系，有必要將飛機(jī)的制動(dòng)控制在有效距離內(nèi)。飛行控制系統(tǒng)將限制飛機(jī)的姿態(tài)角不超過25°，最 大飛行速度小于17 m/s

紅外傳感系統(tǒng)使用場(chǎng)景紅外傳感系統(tǒng)適用于漫反射、大尺寸、高反射率障礙物的環(huán)境。

視覺系統(tǒng)的測(cè)量精度容易受到光照強(qiáng)度和表面紋理的影響；因此，應(yīng)謹(jǐn)慎使用以下場(chǎng)景：

a. 純色表面（如純黑色、純白色、純紅色、純綠色）和弱紋理場(chǎng)景。

b. 具有強(qiáng)烈反射或反射的表面。

c. 水面或透明物體表面。

d. 移動(dòng)物體的表面（如上方人流、上方蘆葦、灌木、草叢等被風(fēng)移動(dòng)的移動(dòng)物體）。

e. 劇烈快速變化的場(chǎng)景和直接光源的場(chǎng)景。

f. 在特別暗（小于15勒克斯）或特別亮（大于10000勒克斯）的表面上。

g. 飛機(jī)的速度不應(yīng)太快，例如在離地面1米、離地面2米處飛行速度不能超過5米/秒

紅外傳感系統(tǒng)必須用于漫反射、大尺寸和高反射率障礙物的環(huán)境中。

紅外測(cè)距傳感器在以下情況下可能無法提供準(zhǔn)確的距離：

a. 對(duì)光有強(qiáng)烈吸收的材料表面（如啞光純黑色物體）。

b. 15米外有一大片強(qiáng)反射場(chǎng)景（例如并排放置的多個(gè)交通標(biāo)志）。

c. 小障礙。

d. 鏡子或透明物體（如鏡子、水和玻璃）。