“基于 PSDK 開發(fā)的負載（負載設(shè)備）”、“基于 PSDK 開發(fā)的負載（機載應(yīng)用）”、“基于 MSDK 開發(fā)的移動端 App” 彼此可以相互通信。譬如，用戶從移動端 App 向飛行器發(fā)送控制指令，控制負載設(shè)備執(zhí)行指定的任務(wù)。機載應(yīng)用控制負載設(shè)備執(zhí)行所需的動作，向移動端 App 發(fā)送狀態(tài)信息。負載設(shè)備向移動端 App 和機載應(yīng)用發(fā)送視頻碼流或文件等類型的數(shù)據(jù)。

客戶端與服務(wù)端

l客戶端：根據(jù)指定的通道 ID，發(fā)起通道連接的一端。

l服務(wù)端：根據(jù)用戶的實際需求，創(chuàng)建通道并指定通道類型 ID 的一端。

MSDK 與 PSDK 負載設(shè)備通信時，MSDK 僅能作為客戶端，PSDK 負載設(shè)備則作為服務(wù)端。PSDK 負載設(shè)備間通信時，PSDK 負載（負載設(shè)備）與 PSDK 負載（機載應(yīng)用）均可作為客戶端。

在 M300 RTK/M350 RTK 上使用 SDK 互聯(lián)互通功能

l使用對象：3 個云臺口（PSDK）、1 個 E-Port 口（PSDK）、遙控器 App（MSDK）

l使用范圍：任意口的 PSDK 與 MSDK 可以建立通訊，任意云臺口的 PSDK 與 E-Port 口的 PSDK 可以建立通訊

l使用約束：暫不支持雙控的場景。暫時不支持 PSDK 云臺口設(shè)備兩兩通訊。暫時不支持多個云臺口的 PSDK 同時與 MSDK 或者 E-Port 口的 PSDK 建立通訊。

在 Matrice 30/30T、Mavic 3 行業(yè)系列飛行器上使用 SDK 互聯(lián)互通功能

l使用對象：1 個 E-Port 口（PSDK）、遙控器 App（MSDK）

l使用范圍：E-Port 口的 PSDK 與 MSDK 可以建立通訊

l使用約束：暫不支持雙控的場景

大疆無人機支持雙控模式，?允許用戶通過特定的配置使用兩個遙控器同時控制一架無人機。?

主、輔遙控器均可控制飛行器飛行及云臺相機朝向，但在主控進行操作時，輔控操作不生效。使用雙遙控器模式操作時，需要注意主、輔遙控器存在部分操作的差異。

▌指令優(yōu)先級差異

主、輔遙控器均可操作云臺俯仰撥輪和搖桿，但主遙控器的指令優(yōu)先級別較高。

在主遙控器操作云臺撥輪時，輔遙控器對云臺撥輪的操作指令不會生效，但輔遙控器此時可操作搖桿。在主遙控器停止操作云臺撥輪2秒后，輔遙控器方可進行云臺操作，但主遙控器可以隨時奪回控制權(quán)。

當主遙控器操作搖桿時，輔遙控器的操作與云臺的操作情況一致。

如主遙控器正在操作搖桿，輔遙控器同時執(zhí)行掰桿停機動作（下拉油門、內(nèi)八或外八），即使主遙控器停止操作搖桿2秒后，該停機動作也不會生效。需要主遙控器釋放操作后，輔遙控器重新掰桿操作，飛行器才會響應(yīng)命令。

飛行模式切換開關(guān)

主遙控器支持切換飛行模式，輔遙控器不支持。

傳輸方式

l可靠傳輸
為確?；诓煌?/span> SDK 開發(fā)的機載應(yīng)用和設(shè)備間能夠?qū)崿F(xiàn)可靠傳輸，DJI SDK 為開發(fā)者提供可靠傳輸?shù)膫鬏敺绞?，在該方式下，DJI SDK 內(nèi)部采用了丟包重傳、超時重發(fā)及錯誤檢驗等機制，確保不同 SDK 間收發(fā)的數(shù)據(jù)準確可靠。

n數(shù)據(jù)可靠：以可靠傳輸?shù)姆绞絺鬏敂?shù)據(jù)的雙方，在發(fā)送和接收數(shù)據(jù)時需使用校驗函數(shù)檢驗傳輸數(shù)據(jù)的正確性，同時 DJI SDK 使用加密算法加密所傳輸?shù)臄?shù)據(jù)，確保傳輸數(shù)據(jù)的安全性。

n傳輸可靠：使用 DJI SDK 的數(shù)據(jù)傳輸功能擁有計時器和 ACK 機制，能夠在數(shù)據(jù)傳輸超時后將重發(fā)該數(shù)據(jù)，確保對端能夠正常接收所發(fā)送的數(shù)據(jù)，防止數(shù)據(jù)意外丟失。此外，以可靠傳輸?shù)姆绞絺鬏敂?shù)據(jù)時，發(fā)送端將為所發(fā)送的數(shù)據(jù)編號，接收端依靠數(shù)據(jù)編號能夠重排接收到的亂序數(shù)據(jù)，確保數(shù)據(jù)傳輸?shù)目煽啃浴?/span>

l不可靠傳輸
以不可靠的傳輸方式傳輸數(shù)據(jù)時，使用不同 SDK 所開發(fā)的機載應(yīng)用和設(shè)備間能夠以更快的速度傳輸數(shù)據(jù)，但無法保證可靠地傳輸數(shù)據(jù)。

對象指定

DJI SDK 的互聯(lián)互通功能，通過設(shè)備類型和設(shè)備槽位能夠準確指定飛行器上所需通信的設(shè)備或模塊。

l設(shè)備類型：為方便開發(fā)者識別對端的身份和類型，更好地區(qū)分數(shù)據(jù)傳輸?shù)膶ο螅瑪?shù)據(jù)傳輸功能根據(jù) DJI SDK 提供了 MSDK、PSDK（機載應(yīng)用） 和 PSDK（負載設(shè)備）。

l設(shè)備槽位：DJI 的飛行器具有強大的擴展能力，開發(fā)者能夠以多種拓展方式接入三臺負載設(shè)備、機載應(yīng)用等，因此可使用不同的槽位區(qū)分移動端 App、負載設(shè)備和機載應(yīng)用當前所處的位置。

l通道 ID：為方便開發(fā)者選擇和使用通信通道，區(qū)分同一個設(shè)備上的不同通道，DJI SDK 為互聯(lián)互通功能提供了設(shè)置通道 ID 的功能，開發(fā)者創(chuàng)建通道時可為創(chuàng)建的通道指定 ID。

說明

l僅基于 PSDK 開發(fā)的負載設(shè)備和機載應(yīng)用在使用數(shù)據(jù)傳輸功能時，需要為創(chuàng)建的通道指定通道 ID。

l開發(fā)者可以根據(jù)實際的使用需求，在創(chuàng)建通道時，為所創(chuàng)建的通道指定通道 ID，最 大支持設(shè)置 65535 個通道。

通道管理

為方便開發(fā)者快速開發(fā)出功能強大且可靠的機載應(yīng)用和設(shè)備，無需關(guān)注 SDK 互聯(lián)互通功能底層的工作邏輯，DJI SDK 為互聯(lián)互通功能賦予了強大的通信管理能力：

l鏈路管理：管理鏈路的接入、關(guān)閉、銷毀、重連及擁塞管理等

l數(shù)據(jù)管理：數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)、數(shù)據(jù)讀寫、流量控制、數(shù)據(jù)校驗、亂序重排及丟包重傳等

通道帶寬

lMSDK 上行（向服務(wù)器端發(fā)送數(shù)據(jù)）可靠/非可靠傳輸最 大速率一般為 24-48 Kbps，帶寬上限取決于實際的無線鏈路情況。

lMSDK 下行（從服務(wù)器端接收數(shù)據(jù)）可靠傳輸最 大速率為 16Mbps, 非可靠傳輸最 大速率為 20Mbps。

             注意： MSDK 與服務(wù)器端（PSDK）的通道帶寬受限于無線鏈路，在遠距離情況下，帶寬上限會隨信號下降而降低，建議以實際測試為準。

l對于 PSDK 機載應(yīng)用與 PSDK 負載設(shè)備之間的數(shù)據(jù)傳輸，可靠傳輸最 大速率為 24Mbps，非可靠傳輸最 大速率為 30Mbps。

MSDK 端功能介紹

基于 MSDK 開發(fā)的移動端 App 僅能作為客戶端，通過通道 ID 與指定的通道建立連接

1．通道連接

2．數(shù)據(jù)接收

3．數(shù)據(jù)發(fā)送

4．關(guān)閉通道

PSDK 端功能介紹

基于 PSDK 開發(fā)的機載應(yīng)用只可作為服務(wù)器端

1. SDK 互聯(lián)互通功能初始化

2. 創(chuàng)建通道

3. 通道連接

4. 數(shù)據(jù)接收

5. 數(shù)據(jù)發(fā)送

6. 關(guān)閉通道

MSDK 與 PSDK 互聯(lián)互通

MSDK 與 PSDK 之間的互聯(lián)互通應(yīng)用，MSDK 僅可作為客戶端，PSDK 云臺口/PSDK E-Port 口作為服務(wù)端。

PSDK 云臺口與 PSDK E-Port 口互聯(lián)互通

PSDK（E-Port 口）與PSDK（云臺口）均可作為客戶端。